根据机械结构分类机械手

一、是什么机械手？

机械手是机器人的一类末端执行器，通常用于完成夹取、握紧、辅助支撑和定位等工作。末端执行器是一种连接在机器人的末端关节并具备特定功能的工具。在实际应用中，通常由机器人确定末端执行器的位置和姿态，由末端执行器完成具体的操作任务。根据机械结构，常见的机械手通常可以分为吸附式、关节式、柔性以及专用机械手四类。

二、吸附式机械手

吸附式机械手通过合理布局吸附元器件，依靠产生的吸附力完成对产品的抓取，一般无需设计复杂的机械手关节，适用于大平面、易碎或微小的物体，常用的有真空吸附式、磁吸附式和静电吸附式三种机械手。

三、柔性机械手

柔性机械手同样保持了“手”的形态，但是与关节式机械手不同，前者没有直观的关节设计，并且手指自身柔软，使抓取的适应能力更强。北京航空航天大学文力副教授团队使用聚乳酸材料，通过3D打印研制出一款气动柔性驱动器，通过正、负气压可使驱动器向正、反方向弯曲，从而实现对物体的抓取和释放。

四、专用机械手

智能机械手除能完成物体抓取，还可以通过专门定制设计，实现辅助支撑和定位功能，功能类似于人们在台球运动中支撑球杆的那只手。例如，天玑骨科手术机器人和Remebot神经外科手术机器人的机械手均没有“手”的形态，而是根据应用需要定制辅助支撑装置，通过计算和导航可以使机械臂带动支撑装置到达正确的位置和方向，医生仅需沿支撑装置进行操作，即可准确到达病灶，完成植入和穿刺手术。

五、关节式机械手

通过模仿人手的形态，可以开发出一系列关节式机械手。根据手指的运动形式，关节式机械手可分为平动式机械手和张角式机械手两大类。在每一类机械手中，不同的手指数量也会使机械手的抓取特点不尽相同。手指数量越多，可越灵活地应对复杂的抓取任务，但是自动机械手的结构也会越复杂，成本也越高。